[MicoAir] 미코에어 M-RTK 에어 982 로버 (듀얼 안테나 버전)

안내 : 설정/설치 방법, 3D 프린트 모델 다운로드 등 더 자세한 자료는 제조사 공식 홈페이지 https://micoair.com/ma-rtk-family/ 를 참고해 주세요.

MicoAir RTK 패밀리

UM982 · UM626N · u-blox ZED-F9P · IST8310 — 기지국과 로버 모듈로 구성된 고정밀 GNSS RTK 측위 솔루션

MicoAir RTK 기지국

MA-RTK-BASE

신속한 삼각대 설치와 안정적인 RTCM 보정 출력으로 로버 모듈에 센티미터 수준의 위치 기준을 제공합니다.

RTCM 출력풀밴드 GNSS일체형 배터리

풀밴드 · 듀얼 안테나 헤딩

MA-RTK-AIR-982

UM982 · L1+L2+L5

듀얼 밴드 · 비용 효율적

MA-RTK-AIR-626

UM626N · L1+L5

듀얼 밴드 · 안정적인 연결

MA-RTK-AIR-F9P

UBX-ZED-F9P · L1+L2

센티미터 수준의 위치 확인

항공 모듈은 기지국과 연동하여 무인 항공기 및 로봇에 고정밀 항법·위치 정보를 제공합니다.

멀티밴드 수신

GPS, 바이두, GLONASS, Galileo, QZSS 등 주요 GNSS 위성군을 지원하며 L1/L2/L5 멀티밴드를 커버합니다.

표준 RTCM 보정 링크

기지국이 표준 RTCM 보정 데이터를 송출하여 로버 모듈이 RTK Fixed 상태에 빠르게 도달하도록 돕습니다.

오토파일럿 호환

ArduPilot 및 PX4 오토파일럿 펌웨어와 호환되어 손쉬운 통합과 배포가 가능합니다.

MicoAir RTK 로버 모델 비교

MA-RTK-AIR-626

MA-RTK-AIR-F9P

MA-RTK-AIR-982

항목	MA-RTK-AIR-626	MA-RTK-AIR-F9P	★ MA-RTK-AIR-982
GNSS 수신칩	UM626N	u-blox ZED-F9P	UM982
지원 밴드	L1+L5	L1+L2	L1+L2+L5
안테나 구성	단일	단일	싱글버전: 단일 안테나	★ 듀얼버전: 듀얼 안테나(헤딩 지원)
케이스 재질	클리어(반투명) 플라스틱	클리어(반투명) 플라스틱	CNC 알루미늄(아노다이징)
오토파일럿 지원	ArduPilot 전용	ArduPilot / PX4	ArduPilot / PX4
최대 항법 위성 수	36개	32개	28개(단독)/50+(RTK)
최대 갱신률	10Hz	8Hz(RTK)/10Hz(단독)	20Hz
RTK 수평 정밀도	1.5cm+1ppm	1.0cm+1ppm	0.8cm+1ppm
소비 전력	200mW	350mW	700mW
크기/무게	44×29×14.7mm/13g	44×29×14.7mm/13g	39×21.5×16mm/20g
주요 특징	초경량·저전력, 대량 편대비행에 최적	검증된 안정성과 폭넓은 호환성	고성능 멀티밴드(헤딩 미지원)	★고성능 멀티밴드 + 방위각(헤딩) 측정

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MicoAir M-RTK 에어 982 로버 - 듀얼 안테나 버전 (MA-RTK-AIR-982)

MA-RTK-AIR-982는 UM982 칩셋을 기반으로 한 L1+L2+L5 풀밴드 RTK 로버 모듈입니다. 본 듀얼 안테나 버전은 안테나 2개(메인 ANT1 + 보조 ANT2)를 함께 사용하여, 자기 컴퍼스에 의존하지 않고 GNSS 신호만으로 정확한 헤딩(방위각)을 산출하는 무빙 베이스라인(Moving Baseline) 방식을 지원합니다. 모터·ESC 등에서 발생하는 자기장 간섭이 심한 산업 현장이나 대형 기체에서도 안정적인 방위각 정보를 얻을 수 있습니다.

주요 특징

• UM982 칩셋으로 GPS, 북두(BDS), GLONASS, Galileo, QZSS를 L1+L2+L5 풀밴드로 수신
• 안테나 2개를 이용한 듀얼 안테나 헤딩(무빙 베이스라인) 지원 — 자기 간섭에 취약한 컴퍼스 없이도 정확한 헤딩 확보
• IST8310 지자기 컴퍼스도 함께 내장되어 있어 필요에 따라 병행 활용 가능
• ArduPilot / PX4 모두 지원
• RTK Fixed 시 최대 20Hz의 높은 항법 갱신률 제공

주요 사양

GNSS 수신칩	UM982
지원 밴드	L1 + L2 + L5
지원 위성 시스템	GPS L1C/A, L2P*/L2C, L5* / BDS B1I, B2I, B3I / GLONASS G1, G2 / Galileo E1, E5a*, E5b / QZSS L1, L2, L5* (*는 메인 안테나 ANT1 전용 수신)
지자기 컴퍼스	IST8310 내장
출력 프로토콜	NMEA-0183 (공장 초기값은 미출력 상태이며 ArduPilot/PX4 연결 시 자동 설정)
지원 오토파일럿	ArduPilot / PX4
최대 항법 갱신률	20 Hz
최대 수신 위성 수	28개(단독 모드) / 50개 이상(RTK 모드)
RTK 정밀도	수평 0.8 cm + 1 ppm / 수직 1.5 cm + 1 ppm
단독(Standalone) 정밀도	약 1.5 m
전력 소비	700 mW (입력 전압 4~5 V)
크기 / 무게	39 x 21.5 x 16 mm / 약 20 g (안테나 제외)
인터페이스	MMCX 안테나 커넥터 x2, SMA 안테나 커넥터 x1, GH1.25 6핀(데이터) x1, GH1.25 4핀 x1

듀얼 안테나 헤딩(무빙 베이스라인) 설정 안내

듀얼 안테나 모드는 두 안테나 간 수평 거리(베이스라인 길이)가 일정 기준 이상 확보되어야 정확도가 보장됩니다. ArduPilot에서는 GPS1_TYPE = 25(UnicoreMovingBaselineNMEA)로 설정하고, 두 안테나의 상대적 위치 오프셋(GPS_MB1_OFS_X/Y/Z)과 메인 안테나 위치 오프셋(GPS_POS1_X/Y/Z)을 입력한 뒤 EK3_SRC1_YAW = GPS로 설정하면 듀얼 안테나 헤딩 값을 자세 추정에 활용할 수 있습니다. PX4에서는 GPS_1_PROTOCOL = 6(NMEA)으로 설정 후 재부팅하고, EKF2_GPS_CTRL = 15로 듀얼 안테나 헤딩을 활성화하며, 안테나 설치 방향에 맞춰 GPS_YAW_OFFSET 값을 조정합니다.

RTK 보정 데이터 수신 방식

MA-RTK-AIR-982는 베이스 스테이션에서 송출하는 RTCM 보정 데이터를 받아 RTK Fixed 상태에 도달합니다. 보정 데이터는 ① 지상 컴퓨터의 지상국 소프트웨어(Mission Planner, QGC, MicoConfigurator 등)를 통해 텔레메트리로 전달하는 방식과, ② 베이스 스테이션이 텔레메트리 라디오로 직접 방송하고 로버 쪽 별도 텔레메트리로 수신하는 방식 두 가지를 지원합니다.